Koło napędowe gąsienicy może mieć dwa wymienne wieńce zębate. Piasta takiego koła ma zwykle wielowypust łączący kolo z częścią przekazującą napęd. Ze względu na sposób zazębiania z gąsienicą rozróżnia się kola napędowe o zazębieniu napędowego, elementem napędzanym szpula gąsienicy. W zazębieniu grzebieniowym napęd przekazuje ząb lub rolka koła napędowego, a grzebień gąsienicy odbiera napęd. Zazębienie gąsienicy z kołem napędowym może być: normalne; czynna długość ogniwa równa się podziałce zębów koła napędowego; wówczas wszystkie zęby opasane gąsienicą przekazują obciążenie, lecz rozkład tego obciążenia na poszczególne zęby jest nierównomierny; najmniej obciążony jest ząb wychodzący z zazębienia, co wpływa korzystnie na sprawność mechaniczna zazębienia; Wskutek zużycia przegubów, czyli zwiększenia się czynnych długości ogniw, wzrastają odległości miejsc pracy zębów od środka koła napędowego, lecz charakter zazębienia się nie zmienia; — specjalne; czynna długość ogniwa gąsienicy jest mniejsza niż podziałka zębów kola napędowego; gąsienicę napędza tylko jeden ząb wychodzący w danej chwili z zazębienia; następne zęby pracują kolejno, przy czym koło napędowe ślizga się na długość łuku odpowiadającą różnicy podziałki koła i długości ogniwa; wskutek zużycia przegubów zazębienie to upodabnia sie do zazębienia normalnego; ponieważ podczas wyzębiania sie zęba występują duże opory tarcia, zazębienie specjalne cechują większe straty mechaniczne i większe zużycie zębów niż w zazębieniu normalnym; zazębienie specjalne jest stosowane tylko w przypadkach uzasadnionych technicznie, przy czym dąży się do zmniejszenia strat mechanicznych przez ograniczanie poślizgów zazębienia, Profile zębów kół napędowych gąsienicy dobiera się zwykle na podstawie badań doświadczalnych prototypów. Dla kół napędowych o liczbie zębów poniżej 20 norma ta określa parametry następująco: di 1,005d + 0,076; 1 = 350 180 — MA = 0,8d; o,8d + (11/2; c — 1,24d; Da = D + o,8d; CF d [1,25 sin (IT — 640/2) — sin 13]. [patrz też: dystrybutor łożysk, Skoki tandemowe, samochód zastępczy ]